| Lezioni ed esercitazioni |
Ore |
| Argomenti |
Contenuti specifici |
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| Introduzione alla Robotica |
Definizione di robot, classificazione dei robot in base alla tipologia, principali caratteristiche dei robot, con riferimento alla parte meccanica e al controllo. |
2 |
| Cinematica dei robot |
Strumenti matematici utilizzati per l’analisi cinematica di meccanismi tridimensionali: matrici di rototraslazione, coordinate omogenee, posizionamento dei sistemi di riferimento secondo Denavit-Hartenberg, equazione di chiusura per meccanismi tridimensionali, problema cinematico diretto e inverso, esempi di applicazione a manipolatori industriali (Puma, SCARA) |
14 |
| Statica e dinamica dei robot |
Equazioni di equilibrio statico e dinamico per un meccanismo tridimensionale, esempi applicativi. |
6 |
| Pianificazione del movimento dei robot |
Leggi di moto possibili e criteri di scelta, metodi di interpolazione delle traiettorie (con rette e parabole, con splines). |
4 |
| Controllo dei robot |
Cenni sui principali schemi di controllo utilizzati in robotica. |
2 |
| Totale ore lezioni ed esercitazioni |
28 |
| di cui di esercitazione |
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Ulteriori attività di didattica assistita
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Ore
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| Laboratorio |
14 |
| Seminari e/o testimonianze |
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| Corsi integrativi |
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| Visite guidate |
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| Totale ore dedicate ad altre attività di didattica
assistita |
14 |
| Totale ore complessive |
42
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