Lezioni ed esercitazioni |
Ore |
Argomenti |
Contenuti specifici |
|
Introduzione al corso |
Generalitā sui sistemi di controllo. Controllo a ciclo aperto e controllo a ciclo chiuso. Introduzione ai sistemi dinamici orientati come relazione tra ingresso e uscita. |
4 |
Richiami di algebra linare |
Concetti e definizioni di base. Determinante. Autovalori e autovettori. Autovettori generalizzzati. Forma canonica di Jordan. Esponenziale di matrice. |
6 |
Movimento ed equilibrio |
Movimento dello stato e dell'uscita. Espressione analitica nel caso di sistemi LTI. Risposta libera e risposta forzata. Modi di un sistema. Definizione di equilibrio. |
2 |
Equilibrio e stabilitā |
Stabilitā dei sistemi LTI. Metodo di Routh. Linearizzazione. Stabilitā dell'equilibrio di sistemi non lineari. Funzione di Lyapunov. |
4 |
Trasformata di Laplace |
Definizione di trasformata di Laplace e principali proprietā. Metodi di antitrasformazione. Teorema del valore iniziale. Teorema del valore finale. |
6 |
Funzione di trasferimento |
Definizione di funzione di trasferimento. Poli. Zeri. Costante di tempo. Pulsazione naturale. Smorzamento. Guadagno statico. |
4 |
Schemi a blocchi |
Rappresentazione tramite schemi a blocchi di diverse connessioni di sistemi: connessione in cascata, in parallelo e in retroazione. |
2 |
Risposta al gradino |
Caratterizzazione dei sistemi LTI tramite la loro risposta al gradino. |
4 |
Risposta in frequenza |
Risposta a transitorio finito. Caratterizzazione dei sistemi LTI tramite la loro risposta in frequenza. Caso dei segnali esprimibili in serie di Fourier. |
6 |
Diagrammi di Bode |
Rappresentazione grafica della risposta in frequenza tramite i diagrammi di Bode del modulo e della fase. |
6 |
Diagramma polare |
Cenni alla rappresentazione grafica della risposta in frequenza tramite il diagramma polare. |
4 |
Sistemi dinamici a tempo discreto |
Studio del movimento e della stabilitā dell'equilibrio nel caso di sistemi dinamici a tempo discreto. La trasformata Z. |
2 |
Totale ore lezioni ed esercitazioni |
50 |
di cui di esercitazione |
|
Ulteriori attività di didattica assistita
|
Ore
|
Laboratorio |
|
Seminari e/o testimonianze |
|
Corsi integrativi |
|
Visite guidate |
|
|
|
Totale ore dedicate ad altre attività di didattica
assistita |
0 |
Totale ore complessive |
50
|